自動走行田植機の開発 (第1報)

リアルタイムキネマティックGPSによる位置認識と自動走行

抄録

本研究は, 代かき水田における田植機による自動作業技術の開発を目的とする。このシステムでは, 田植機の位置計測にはリアルタイムキネマティックGPS (以下RTKGPS) を, 車両姿勢の計測には, ヨー角に一軸光ファイバジャイロセンサ (以下一軸FOGセンサ) を, ロール角, ピッチ角に三軸光ファイバジャイロ式のFOG姿勢計測装置を用いた。RTKGPSの位置データは田植機の傾斜の影響を受ける上, データ出力に時間遅れがあるため, 傾斜補正と時間遅れ補正を行った。これによる位置, 姿勢データをもとに自動移植作業を行ったところ, 直進時の目標経路からの最大偏差10cmで往復作業を行うことができた。