耕うんロボットの適応性と信頼性の向上 (第1報)

無人作業の信頼性向上と安全性確保

抄録

航法システムXNAVを用いて無人作業を行う耕うんロボットについて, 無人作業の信頼性向上と安全性確保を目的に, 作業ソフトに自己診断や異常時対応を行う機能を組み込んだ。自己診断は, 無人作業前の初期設定が行われた後に, 航法情報の正常な取得やロボット各部の適正な設定・動作などをロボット自身がチェックする機能である。異常時対応は, 無人作業中に, 航法情報の取得や走行・作業の状態などをチエックする機能である。いずれの機能においても, 何らかの異常があった場合は, 正常な状態への修正や復帰処理がオペレータとロボットの対話に基づいて進められる。これらの機能の動作は, 異常や不適な状況を作っての試験により確認した。