長時間航行ドローンの開発と3次元グリーンレーザ計測技術の研究

抄録

本論文は，航行時間が短いことによって広範囲を計測した際に作業効率が低下する，あるいは遠方の対象物の計測が困難であるという，これまでのマルチコプター型ドローンを使った計測の課題の解決に取り組んだ成果を記述する．具体的には，ガソリンを使った発電機で給電しながら航行するドローンおよび取得されるビッグデータを解析するアルゴリズムを開発した成果を記述する．本論文では，開発した長時間航行ドローンを使ったグリーンレーザ計測が高精度の標高値を得ることができることを示し，また沿岸域の海底地形の3次元計測を実施した事例において，得られた2時期の点群データから地形の変化を定量的に可視化するアルゴリズムの有用性を実証することができたことを示す．