農業用管路点検のための遠隔操縦クローラロボットの開発

抄録

本研究では，農業用管路の点検を目的として，遠隔操縦可能なクローラ型ロボットシステムを構築した．本システムは，カメラ映像に基づく遠隔操縦と可視画像記録に加え，LiDAR（Light Detection and Ranging）による三次元形状情報と，慣性計測装置（IMU）による姿勢補正用データの取得・記録を可能とする．さらに，特徴の乏しい管路環境を対象として，非反復走査型LiDAR を用いた停止点群蓄積とIMU に基づく姿勢補正を組み合わせたマッピング手法を適用した．熊本県内の農業用サイフォン式水路で現地実験を実施した結果，遠隔操縦による走行，映像取得，および管路の縦断形状・平面形状の概略把握が可能であることを確認した．