多指ロボットハンドと触覚を用いた模倣学習の実応用への可能性
2026 年 7 巻 3 号 p. 1-13
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2026 年 7 巻 3 号 p. 1-13
5本の指を用いて人のような操り動作の生成を目指す「多指ロボットハンド」は，人手不足や災害の現場などで活用できるものとして期待が高まっている．平常時と非常時の両方で活躍する「フェーズフリーロボット」の研究開発を始めている．ロボットハンドに求められる機能は現場環境や作業内容によって異なるが，その機能を検討する上で参考になるのが，人間の手の機能や構造，脳の情報処理の仕方である．近年は触覚センサや遠隔グローブ等を用いた模倣学習による動作生成の研究が進んでいる．VLA（Vision-Language-Action）も含めた最新模倣学習手法が多指ハンドにも応用され始めているが，人間の動作データの収集にはまだ課題も多い．筆者らも，模倣学習による人間の複雑な動作実現を期待しつつ，現場実装可能な多指ハンドロボットの研究に取り組んでいる．
