抄録
複円形シールド機の掘進線形を確保するために, 姿勢制御技術の確立は重要な課題であり, 筆者らはシールド機の施工自動化を目的として, シールド機の姿勢制御について研究している. 本論文では, まず, 姿勢制御パターンと姿勢変化量の関係を明らかにするため, 姿勢変化評価式を構築した. さらに, 中折れ機構を有する2連円形シールド機を用いて2シリーズ (シリーズI, II) の現場掘進実験を実施し, シリーズIの実験結果から同式中における未定パラメータを固定し, シリーズIIの実験結果を用いて姿勢変化量の予測値との比較を行い, 同式の妥当性の検証を行った. その結果, 姿勢変化評価式に各制御値を代入することによりほぼ妥当な姿勢変化量が得られることがわかった.
