抄録
視覚障害者を対象とした屋内用歩行支援システムにおける自己位置推定手法の構築を行った．現在，視覚障害者のために開発研究されている歩行支援システムとして，屋外ではGNSSによるシステムや遮蔽物が多い箇所ではRFID等の設置型機材とGNSSを併用したシステムが開発されているが，屋内ではGNSS信号が受信できないため，RFID等の設置型機材のみを用いるシステムの研究開発が進められている．これら設置型機材を用いたシステムは，管理・運用の問題や自己位置推定精度の問題から実用化までには至っていない．そこで本研究では，設置型機材を用いず，壁面の位置情報と壁面までの距離から自己位置を推定する手法を提案した．本手法は，自己位置からレーザ距離計４台で前後左右の壁面までの距離を取得し，既知の壁面位置から後方交会法で自己位置推定が可能なことを示した．
