斜張橋ケーブル点検ロボットにおける点検記録システムの基礎研究

抄録

　斜張橋ケーブルの一般的な点検方法は，大きく二つに分類され，高所作業車を用いた目視点検，または，クライミング技術等の特殊高所技術による目視点検で行われている．しかし，点検時に高所作業車を使用する場合は，橋面上約30mの高さまでが点検の限界であり，点検中は交通規制が必要である．また，特殊高所技術による目視点検の場合は，作業者の安全性の確保が問題となる．これらを背景として，著者らは，ロボットを用いた斜張橋ケーブル点検装置の開発を進めている．特に，本研究では，USBカメラ，ミニPC，さらに画像処理技術の活用により，1度の撮影でケーブル全周の撮影画像展開図を作成可能とする点検記録システムのプロトタイプを開発した．