抄録
高度経済成長期に建設された社会インフラの老朽化が急速に進行している．そのため，定期点検や点検結果を基にした補修により，橋梁の長寿命化を目的とした維持管理が喫緊の課題となっている．本研究では，静止状態でのひび割れの高精細画像が確実に取得できる永久磁石車輪式ロボットによるシステムを開発し，目視点検の補助に資するロボット技術を確立するものである．
実橋梁での現場試験の実証結果についても報告し，鋼橋フランジ下部に吸着して移動する永久磁石車輪式走行ロボットの点検業務への導入についての有効性を示すとともに，主桁と平行に架設された配管や横構等の障害物があってもクリアな床版の画像取得の実現についても示しえた．
