抄録
本研究は,生物生産自律走行ロボットのための作業ステーションの研究の一環として,画像処理技術を援用して農作業時における人間を追跡するプログラムの開発を目的としている.特に,本報では,農業施設内での適用を視野に入れた画像解析の準備段階として,室内を移動する人間の動きに焦点を絞った画像処理プログラムの開発を行う過程で,背景と移動物体を区別して物体の挙動を高速に計測するために動的しきい値を考慮した画像処理アルゴリズムを考案した.まず,画像Aでは,静止背景画像に対して男性の位置を誤認識している解析結果も一部に認められた.その原因としては,連続する画像間で人間の移動距離が大きすぎるために動体の切り出しが正確に行えないのではないかと推察された.画像Bでは,画像Aの解析結果で判明した問題点を克服するために画像のコマ数を2倍に増やして,連続する画像間に含まれる男性の移動が容易に抽出できるように配慮した.さらに,背景となる画像は,画像Aに比べてやや単純化している.いくつかの供試画像中には蛍光燈の反射による誤認識も認められるが,移動物体は,極めて正確に識別することができた.開発したプログラムは,Halconのカメラキャリブレーション機能と組合せて,農作業時の人間の正確な位置把握に向けた基礎資料を得ることができた.
