近年，Inertial Measurement Unit (IMU) を用いた歩行分析に関する研究は数多く報告されている．その中でもHeel Contact (HC) イベントの検出は基礎的で重要なタスクである．IMUを用いたHC検出法は従来多数報告されており，加速度波形の閾値検出やピーク検出で行うことが一般的であるが，歩行パターンによっては検出に失敗する場合が多かった．そこで本研究ではHCのロバストな検出アルゴリズムとして，Triangle Threshold法を提案する．今回開発したTriangle Threshold法は，進行方向加速度の最大減速ピークと立脚中期点を基点とし，形成される三角形の面積が最大になるタイミングをHCと見なすことで，HCで生じる加速度の急峻な変化点を検出する手法である．本研究では，インソールの土踏まず部に装着されたIMUを用いて，10人の健康な被験者，217ストライドの進行方向加速度波形を用いて精度検証を行った．その結果Triangle Threshold法を用いると，99.5%以上の確率でHCを検出することに成功し，そのうち94.9 %は手動でアノテーションされた特徴点と完全に一致した．これらの結果から，今回提案したTriangle Threshold法は安定かつ高精度にHCを検出する手法として，歩行データの収集や分析処理に有用であることが分かった．
