人間は日常生活や作業などで様々な運動を行う．運動を長時間続けると，時間の経過とともに筋肉は疲労して動けなくなる．この筋疲労は，様々な業界で筋骨格系障害（MSD）を引き起こす主要な危険因子の一つとされ，問題視されている．特に反復的な作業は筋骨格系障害（MSD）のリスクを高めることが知られている．従って，特定の動作を長時間続けたい場合には，より疲労度を抑えた力の入れ方が重要である．
本研究では，疲れにくい動作に着目し，筋疲労モデルに基づくシミュレーションと実測による検証を行うことを目的とする．反復的な作業の一つとして，腕を平面上で前後に動かす動作を対象とし，非線形最適制御問題を数値的に解く．シミュレーションは，疲労を考慮しないパターンと疲労を抑えることに注力したパターンの2パターンを行う．後者の目的であるならば必ず疲労が抑えられているはずであり，この2つの目的に適応した動作が生成されたどうかは，シミュレーション結果の疲労度の値を比較することで確認する．さらに，その結果をもとに実測を行い，シミュレーションの結果が正しいかどうかについて調査する．また，それらの結果より，疲れにくい動作について考察する．
