556 LMIによるロボットマニピュレータの動力学パラメータの大域的最適設計

抄録

本論文では,マニピュレータの高速動作を目指した制御手法である計算トルク法[1][2]を前提とし,ある与えられた作業に対してアクチュエータの消費エネルギーを最小化するマニピュレータの動力学パラメータの大域的な最適値を,運動方程式の基底パラメータ[3][4]表現を用いて求めることができることを示す.