211 双腕ロボットの双腕協調動作によるプレート操りとその精度に関する研究(OS2-3 ロボティクスの応用)

抄録

ロボットの双腕協調のプレート操り動作において,旋回2軸の同期制御特性を扱った研究は少ない,したがって,その特性は十分に解明されているとは言えないのが現状である.そこで本研究では,ロボットの双腕協調制御でプレート旋回運動を与えることで,プレート上に球の転がり円軌道を生成する旋回軸の同期精度測定方法を提案し,その特性を考察する.