ロボットによる 3D CAD モデルからのブロック玩具自動組立のための組立手順生成

抄録

筆者らのグループでは，3D CAD モデルから形状を自動組立によって作製する 3D ブロックプリンティングシステ ムの開発を行ってきた．このシステムでは，CAD モデルの近似形状として生成されたブロックモデルについて，組立 を行うブロックの足場の強度および組み立てやすさを考慮した組立手順生成を行っており，その結果，６軸マニピュ レータによる自動組立が可能であることをすでに示した．本研究ではこれに加え，足場の構造が持つ強度を考慮に入 れた組立時の押し込み力変更を行うことで，より確実な組立を実現する．