AGV搬送システムにおける八分木による階層化を利用した経路制御に関する研究

抄録

FMSを用いた工場内の搬送手段に自動搬送車（AGV）の利用を想定すると，搬送路の規模やAGVの台数等の条件により，適切な経路の計画に時間を要することが考えられる．本研究では搬送路にまつわる情報をその粒度に応じて空間時間的に分割・階層化し．八分木の情報構造を構成することを提案する．これにより環境情報の整理を行い，搬送路に関する情報の時間空間的に局所・大局的な参照や，経路計画において曖昧さを残した経路の決定を可能とする．このシステムの計算機実験を行い，リアルタイム性と柔軟性の有効性を確認した．