2P2-46-062 複眼型センサを用いた小型ヘリコプタの自律飛行

抄録

昆虫の中には, オプティカルフローを一定にする様な行動をとるものがいる。我々はこの様な昆虫の行動を規範とする複眼型センサを製作し, これを小型ヘリコプタに搭載して縞模様を見せることで, ホバリング時の高度を制御した。ヘリコプタは平行四辺形のリンク機構に接続させることで上下方向の移動のみを許した。また, 具体的な制御の方法としては, ワンチップマイコンを用いてメインロータの回転数とピッチ角を制御した。