2P2-46-061 屋外環境下で用いる自律移動システムに関する研究 : 第 15 報 ODV 方式による自己位置標定装置の評価

抄録

本研究は, 屋外環境下で用いる自律移動システムの開発を目的としており, 第15報ではODV(Omni Directional Vision)方式による自己位置標定装置のサブシステム性能評価について報告する。本装置は, 2枚の反射鏡を用い, 360度の視野を有するODVと近赤外イルミネータによって, 実経路上におかれたランドマークを撮像し, その方位関係から相対的な自己位置を算出するが, 本報では, 地図と組み合わせての標定精度について報告する。