2P2-46-064 狭路走行を含む未知空間での車輪型移動ロボットの障害物回避法

抄録

本研究は, 二自由度視覚センサを搭載した非全方位独立二輪駆動型移動ロボットが, スタートとゴールの座標のみを与えらた未知空間において障害物を回避しつつ, ゴールへ確実かつ自律的に到達できる走行法の開発を目的としている。従来の走行法において走行不可能であった隣り合う二つの障害物が形成する狭路の経路情報を視覚センサにより取得し, より効率的にゴールへ到達する走行法の開発を行った。