2P2-46-065 ランドマークからの情報取得による車輪型移動ロボットの未知空間走行法

抄録

本研究では, 単眼の視覚センサを有する車輪型移動ロボットが, 三次元未知空間内で障害物を回避し, ゴールまで確実かつ自律的に到達できる走行法の開発を目的としている。本走行法では目的地をランドマークで示し, 目的地までの情報を平面ゴールより取得させ連続して目的地を目指す走行法の開発を行っている。