2P2-48-072 4 足歩行ロボットの省自由度構成

抄録

4足歩行ロボットは, 脚を駆動するための自由度が多く, そのための機械, 制御系の重量が増加するといった問題があった。本研究では, 4足歩行ロボットの省自由度を検討する。そして, 3自由度でクロール歩行を実現するロボットを提案する。また, 実際にその実験機を試作し, その有効性を検討する。