2P2-57-085 ホロノミー環の解析に基づくヘビ型移動ロボットのフィードバック制御

抄録

本研究では連結された車両から構成される平面上のヘビ型移動ロボットの可制御性の解析及び位置制御を行う。このロボットは車輪の性質に由る非ホロノミック拘束を受けており, その運動学モデルの状態方程式は2入力のdriftfreeシステムとして表現される。このシステムは, 従来driftfreeシステムの扱われてきたchained form等とは根本的に可制御性の構造が異なり, その制御方法は一般に確立されていない。本研究では, このシステムの可制御性の構造を主ファイバー束とその接続から導かれるホロノミー環という視点から考察し, その構造に基づいた直感的なフィードバック制御手法を提案する。