2P2-57-084 ノンホロノミック・ロボットに関する研究

抄録

曲率をもつ3つのリンクと2つのアクチュエータから構成され, 倒立や蠕動運動などにより床面を移動することができる床運動ロボットを開発した。本研究では, ノンホロノミックシステムの見地からロボットの運動特性を調べるとともに, 感性工学的なアプローチをおこない, より生物的な動作を実現する方法について検討する。