2P2-76-098 衝突力を抑制するためのロボット軌道計画

抄録

人間とロボットが共存する社会を想定すると, 人とロボットの衝突は避けられない問題と考えられる。そこで本研究では, 人とロボットの衝突時において, なるべく人に痛みを与えないようにするためには, ロボット側がどのように運動をすれば良いかについて検討する。具体的には, 超音波センサを用いて衝突対象物との距離を感知し, 動作軌道を工夫することで, 衝突時の衝撃力を抑制することを目的とする。また, そのような軌道の自動生成化についても検討する。