2P2-74-097 ニューラルネットによる非接触型インピーダンス制御のオンライン学習

抄録

本報告では, 視覚情報をもとに対象物との相対運動を制御可能な非接触型インピーダンス制御を取り上げ, 作業対象や環境, それらの時間変化のもとで作業に適したインピーダンスをニューラルネットを用いて学習的に獲得する方法を提案する。ここで, 学習方法として, 従来のような作業後に学習し, 繰り返し作業を行わなければならないオフライン学習法ではなく, 作業中に学習を行い, 一回目の作業時から学習が可能なオンライン学習法を提案する。