2P2-79-106 小型 CPU モジュール : Sage を用いたヒューマノイドの実時間制御システムの開発

抄録

本研究では小型ヒューマノイド制御用CPUシステムの開発を行なった。制御用CPUを搭載する事により外乱に瞬時対応することを可能とした。本システムはセンサー情報の収集や, アクチュエータ制御用に組み込みコントローラ複数台と, 実数計算等複雑な処理のために汎用CPU1台からなる。これらのCPUはシリアルバスを用いることによってネットワーク化されている。