2P2-84-122 自励駆動による 2 足歩行機構の実験的研究

抄録

自励駆動により平地を2足歩行できることを99年に報告したが, 本研究はその実験的検証の研究報告である。実験機における外乱要因を除去し, パラメータの最適化を行ない, シミュレーションと実験的比較検討により, 実験機が自励駆動により2足歩行することを実証した。