2P2-84-123 最適軌道計画に基づく 2 足歩行機構の歩行運動の実現

抄録

本研究は一歩の歩行運動を足の振り出し運動区間, 自由運動区間と足交換区間の3つに分け, 足の振り出し運動を軌道計画問題により最適歩行運動を求めた。計算結果によって入力の小さい理想的な2足歩行運動を求めた。計算結果によって入力の小さい理想的な2足歩行運動が実現されることが明らかになった。