抄録
Complementarity Systemとは, 数理計画問題の1つである線形相性問題と同類の微分代数方程式, 不等式によって表される動的システムである。本研究では, 可変拘束メカニカルシステムの多くが, このシステムにより記述できることに注目し, この表現をもとに跳躍ロボットの制御を行う。跳躍を実現するためには, 跳躍の準備段階で環境との拘束を保つための条件と, ある瞬間で環境から離れるための条件を明確にする必要がある。そこで, Complementarity Systemにおけるモード選択問題に対する結果を用いることにより, その条件を明確にする。ここで導かれた条件をもとに, 跳躍による到達点の高さを最大化する最適制御問題を設定し, その解を与える。
