2P2-84-132 非駆動関節を持つ 4 脚ロボット

抄録

軽量の脚ロボットを開発するために, 開発の一部を非駆動とする4脚ロボットの開発を進めている。動力学解析を行い, 不安定平衡点が多数存在し, 平衡点近傍で線形フィードバックにより姿勢の安定化ができること示る。また, 歩行パターンを見出している。さらに, 閉リンクを構成すれば, リンク系として非駆動状態ではなくなることもある。このことを利用した姿勢遷移や複数台の組み合わせなどの多機能性についても議論する。