1A1-32-042 ローカル情報を用いた群ロボットの形態形成の研究

抄録

複数台の自律分散型移動ロボットに円を形成させるアルゴリズムを提案する。ロボットは, ある距離範囲を4分割した各区域に存在するロボット台数について0,1,2台以上の3状態を検知し, それらの状態に応じて1ステップ毎に前進か回転かのどちらかの動作を行う。このアルゴリズムにおいて周囲の分割区域の広さ及びロボットの1ステップの回転量と距離範囲をパラメータとしてシミュレーションを行い, ロボット台数と形成される円の安定性との関係を明らかにした。