1A1-32-043 線状クラスターロボットシステムにおける円旋回運動と物体捕獲に関する研究

抄録

自律移動モジュールが複数台・線状に結合した線状クラスターロボットシステムにおける摩擦平面上での円旋回時の形態形成特性を動力学シミュレーションから明らかにした。先頭モジュールは, 駆動力のステアリング相対角γを一定とし, 他モジュールは隣接モジュールから受ける接触力の大きさと方向から駆動力(大きさ・方向)を決定する。摩擦係数, γを変化させた際に線状クラスターロボットが生成する形態と移動軌跡について調べ, それらの結果から物体を捕獲する(包む)タスクにおける形態の自律的形成の可能性について述べた。