1A1-40-053 物体を滑落転倒させないマニピュレーション : 3 次元への拡張

抄録

本研究ではマニピュレータのエンドエフェクタを作業物体を乗せるプレートとし, プレート上の作業物体を直接把持せずに作業物体が滑落, 転倒しないよう最短時間で移動させる軌道を生成し, 制御する事を目的としている。今回は実験装置の改良及び3次元への拡張を行うとともに生成した軌道に対する追従制御実験を行った。