1A1-40-054 3 リンクマニピュレータを省エネルギー運転するための軌道計画

抄録

本論文は, PTP制御される3リンク・マニピュレータの消費エネルギーを最小にする最適軌道を計画する。消費エネルギーを最小にする最適軌道を見つけるための2点境界値問題を提示する。ニュートン・ラプソン法と射撃法を組み合わせることによって最適軌道を短時間で求める。このとき, 局所最適解に陥らないように, 重い第2リンクを重力方向へ始動・加速し, 反重力方向へ減速・停止させることを提案している。