1A1-40-059 力-位置空間での最適軌道探索を用いた柔軟物体操作の学習

抄録

福祉ロボットには学習能力が必要である。力操作作業を力-位置空間における軌道計画の問題に定式化し, 軌道を状態とする最適化プロセスによって学習を行う方式を提案する。さらに力センサを有する2自由度の直動機構を用いて, 豆腐のような種々の柔軟物体を適切に把持するな簡単な実験の結果について述べる。