1A1-40-058 コンプレックス法を用いた B スプラインによるマニピュレータの軌道生成の演算時間についての検討

抄録

マニピュレータの軌道生成に関しては, 最適な軌道を生成できることと軌道生成に要する演算時間が少ないことがもっとも重要である。前者に関しては, 筆者らはコンプレックス法とBスプラインを用いたアルゴリズムを提案し, その有効性を幾つかの例によって確認した。ここでは, 提案したアルゴリズムは短い演算時間で軌道を生成することができることを示したい。