1A1-56-078 強化学習による超冗長系の制御

抄録

超冗長系は, 極めて自由度の高い機構であり, 様々なタスクに対し適用可能である。この自由度の高い機構に学習を適用することにより, 様々なタスクに対し創発的に行動が獲得されることが期待される。本研究では, 超冗長系の典型的な例である蛇型ロボットに対し強化学習を適用することにより, 移動様式の獲得を試み, シミュレーションにより有用性を検証する。