1A1-52-077 多指ハンドによる対象物把持の指配置範囲の解析

抄録

近年, ロボットハンドによる物体の把持と操りに関する研究が注目されているが, 多指ハンドで物体を把持するための各指配置可能な範囲の幾何学的関係はまた明らかにされていない。本研究では, 与えられた対象物に対して多指はんどによる対象物把持の指配置範囲を解析的に求め, この範囲を幾何学的に明らかにしようとするものである。そこて, まず複数の指をどのような辺に置けば把持を実現できるかを考えて, 力の釣り合い条件により指の配置可能な辺の候補を判断し, 次に把持辺の候補に対して, モーメント条件により把持の指配置範囲を求める方法を提案する。