1A1-69-094 ハーモニックドライブ内蔵型トルク計測法の回転下における特性評価

抄録

ハーモニックドライブ減速機に含まれる弾性要素を利用したトルク計測法について, その計測精度の回転速度依存性を実験的に解明した。計測精度は同軸上に配置された市販のトルクセンサの信号を基準に評価した。その結果, 本トルク計測法の計測精度は高速回転時でも2%程度であることが分かった。