1A1-69-096 振動型触覚呈示による触感の向上

抄録

遠隔操作システムにおける触覚情報の呈示手法として, スレーブ側ハンドの触覚センサで捉えた接触に起因する振動を操作者へ呈示することにより現実感を増すシステムを開発している。実際の接触状態をそのまま伝えることは原理的に不可能なので, 人間の触感の生理学な特性に基づき, 触覚センサ信号を加工することにより, 接触の瞬間や離脱, 滑りなどを操作者に分かりやすく伝える手法を報告する。