1A1-69-097 爪のひずみを利用した触覚センサ

抄録

ヒトが物体に接触した感覚を遠隔地または仮想空間に伝達するためには, ヒトが指に触覚センサを装着する必要がある。しかし, センサを指の腹に装着すると, 対象物を直接さわれない。そこで, 爪のひずみを検出することにより, 法線力・接線力を分離して検出する手法を提案する。また, 手法の妥当性を有限要素解析および実験により確認する。