1P1-07-018 不整地移動脚式ロボットの足底の滑りに関する考察

抄録

これまでに脚式移動機構に関する研究は多くあったが, 変形の生じる不整地において有効な脚式機構や歩行制御についての検討は, いまだ十分ではない。不整地における脚式移動技術の確立のためには, 脚の足底と地表との関係の解析が必要不可欠であると考えられる。そこで本研究では, 対象を変形の起こる軟弱地盤に絞り, 脚式ロボットの接地脚に生じる滑りの現象について考察を行い, そのモデル化と実験を行った。