1P1-14-036 自動打撃インパクトハンマーの打撃力制御

抄録

構造物の実験振動モード解析や故障診断などの加振方法としてインパクトハンマーがよく用いてられる。複雑な形状をもつ構造物に柔軟に対応できることはこの方法の特徴であるが, ダブルヒッティングが生じやすく, また加振力を精確に制御するのが困難のため, オペレータのスキルが求められる。ここで, 本研究ではインパクトハンマーをもつロボットによる自動打撃を行う際に, 構造物の振動応答に応じた打撃力を制御する打撃方法の実験研究を行った。