1P1-14-035 安全ロボティクスの研究 : 安全制御の最適化アルゴリズムの構築

抄録

筆者らが既に提案している福祉ロボットの危険性評価法を用いて, 安全制御の最適化アルゴリズムを提案した。人の近傍におけるロボットの危険指数をパラメータとすることで, 安全面で最適な軌道生成, 接近速度, 姿勢制御を容易に求めることが可能になった。