1P1-36-056 空気式パラレルマニピュレータを用いたヒューマンインターフェースの開発とその応用

抄録

空気圧シリンダをアクチュエータとするパラレルマニピュレータを用いて, 手のひらサイズのヒューマンインターフェースを開発した。本インターフェースは空気の圧縮性により, それ自体弾性特性を有する。この特性を利用して検出した接触力情報を基に, 仮想物体のコンプライアンス覚を呈示する機能を実現する。種々の実験を通して, 本装置の有効性を検討する。