1P1-42-065 ステレオ画像による斜度推定を用いた起伏地形における 2 脚ロボットの歩行に関する研究

抄録

現在, 人間の居住環境等における移動手段として2足歩行が着目されているが, 多くの研究では歩行を水平面に限定している。しかしながら, 実用的に使用する場合には, 路面の斜度を把握し, それにあわせて歩容を変更しなければならない。本研究ではステレオビジョンを用いた手法によって斜度を推定し, ロボットの歩容を変更し, 斜度を教示することなく歩行させることに成功した。あわせて他の物体を追尾歩行するための制御について報告する。