1P1-42-066 エネルギー消費を考慮した 2 足歩行ロボットの解析

抄録

2足歩行ロボットの開発では, 人間や動物の歩行を参考に機構が作られている場合が多いが, アクチュエータの違いなどから最適なリンク比などがロボットと動物では違うのではないかと考え, 主にエネルギー消費の点から2足歩行ロボットの解析を行った。内容として2足歩行モデルに対し歩容を決定するパラメータ(歩幅, 移動速度, 上体高さ)を変化させ, それが歩行のエネルギー効率にいかに影響するのかをシミュレーションによって解析した。