1P1-59-088 冗長マニピュレータの最短時間軌道追従制御法

抄録

本研究では, 冗長マニピュレータのために, 関節駆動トルクの制限のもとでアームの先端軌道を最短時間で追従する最短時間軌道追従制御法を提案した。本手法では, 関節駆動トルクを制限とし, 軌道追従変数の成す位相平面解析及び線形計画法を用いて最短時間軌道追従解を誘導した。本手法を用いて冗長マニピュレータが有する冗長自由度を, 軌道追従速度向上のために, 有効に利用することができる。なお計算機シミュレーション実験を行い, 提案する冗長マニピュレータの最短時間軌道追従制御法の有効性を検証する。