1P1-58-087 分散協調のための色標識による相手ロボットの位置推定

抄録

筆者らは複数台の自律ロボットを用いた分散協調の研究を行っている。分散協調において相手ロボットの相対位置を知ることは重要なことあり, そのための相手位置推定システムを作りたい。そこで不単眼視カラーカメラ, および色標識を用いて相手ロボット位置の推定を行うことにした。さらにそのデータを用いて相対速度導出などを行う。本稿では標識, カメラの装置の紹介, および相手ロボットの位置推定手法について述べる。