1P1-59-090 3 リンク複合機構を用いた超冗長マニピュレータ

抄録

複合3リンク機構を用いた超冗長マニピュレータを提案する。本機構は, 閉リンクのため軽量でかつ機械剛性を高く設計することができる利点がある。本報告では機構の提案と順機構学の定式化, 逆機構学の新アルゴリズムの提案とシミュレーション解析, および動力学解析結果について報告する。